Unter dem oben oben von haendiemaen geposteten Link (Apps für Android Auto) wird Signal explizit aufgeführt, deshalb war ich neugierig geworden. 
Wie gesagt, Benachrichtigungen anzeigen, Nachrichten vorlesen und darauf antworten ging bis vor kurzem noch. Seit irgendeinem Update für irgendwas nun nicht mehr.
Ein paar Updates später (Android, Signal und Android Auto, keine Ahnung was entscheidend war) und es funktioniert zumindest wieder so, wie es schon einmal war:
Eingehende Signal-Nachrichten werden angezeigt und vorgelesen, antworten geht, selbst eine Nachricht schicken geht nicht.
Aber das ist mir auch mit Telegram noch nie gelungen, obwohl es auf dem AA Startbildschirm angezeigt wird. Vielleicht habe ich nur die magischen Worte noch nicht gefunden, welche die gestrenge Googeline akzeptieren würde. Das Beste, was ich erreichen kann, ist die Rückfrage, ob ich eine Nachricht per WhatsApp oder SMS schicken will ...
In ein paar Jahren funktioniert bestimmt auch das.
PS:
Signal wird jetzt tatsächlich auf dem AA Startbildschirm angezeigt, ändert aber nichts daran, dass ich keine Nachrichten schicken kann.