Erstmal keine Panik mit Deinem Getriebe; mein ND1 2.0 aus 2016 hat die letzten 60.000 km problemlos geschaltet und macht bis dato keine Anstalten, daran etwas zu ändern.
Jetzt nach 5 Jahren ist bei meinem der erste Getriebeölwechsel fällig - das gute Long Life Gear Oil IS, wie oben gezeigt.
Nach 20.500 km ist ein Getriebeölwechsel noch nicht fällig bei Deinem RF - vielleicht aber nächstes Jahr nach 5 Jahren Laufzeit. So oder so - schaden kann´s nicht...
Hast Du eine Anschlussgarantie abgeschlossen? Wenn ja, dann würde ich aus Gewährleistungsgründen eher das von Mazda freigegebene 5W30-Mazda-Motoröl nehmen, ansonsten natürlich auch ein anderes passendes.
Grüße, Gernot