Hört sich nach einem Sensorproblem an. Das Fehlerbild entsteht in der Regel, wenn dem ESP ein wichtiges Eingangssignal fehlt. Da die Systeme ESP, ABS und Reifendruckkontrolle dieselben Sensoren verwenden, geht dann der ganze Tannenbaum mit mehreren Warnlampen an.
In Frage für einen Fehler kommen z.B. Lenkwinkel, Raddrehzahlsignal oder der ESP Sensorcluster für Längs-, Querbeschleunigung, Gierrate etc.
Ich würde das erstmal weiter beobachten, aber eher defensiv fahren und ggf. damit rechnen, dass die genannten Systeme, wenn man sie braucht, wieder Probleme machen könnten. Das ist insbesondere beim ABS nicht so lustig.
Vielleicht hast Du Glück und es war nur Schmutz auf einem Raddrehzahlsensor, oder eine verlorene Initialisierung, die jetzt wieder i.O. ist.
Da alle diese Systeme eigendiagnosefähig sind, sollte die Werkstatt aber eigentlich einen Hinweis finden, wo das Problem lag.